【干货】AGV激光雷达SLAM定位导航技术

本文摘要：AGV想自律行驶主要是解决问题“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”这三个问题。“在哪里？”是定位的问题，“要去哪？”是路径规划的问题，“怎么去？”是导航系统的问题，解决问题了这三个问题也就基本上解决问题了agv权利行驶的问题。定位和导航系统一般是相辅相成，传统的定位导航方式（电磁导航系统、磁条导航系统）的优缺点如下方图表右图，这些方案的优点和局限性都很显著。

AGV想自律行驶主要是解决问题“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”这三个问题。“在哪里？”是定位的问题，“要去哪？”是路径规划的问题，“怎么去？”是导航系统的问题，解决问题了这三个问题也就基本上解决问题了agv权利行驶的问题。定位和导航系统一般是相辅相成，传统的定位导航方式（电磁导航系统、磁条导航系统）的优缺点如下方图表右图，这些方案的优点和局限性都很显著。

略为灵活性点的导航系统定位方案运用二维码、反光板等，人工预设一些特征来定位，较为典型的例子是Amazon的Kiva。Amazon的Kiva■SLAM（实时定位与地图建构）算法在AGV小车中的用于目前，AGV厂家运用的最先进设备的导航系统方式是激光雷达+SLAM的定位导航技术。SLAM回应在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中根据自身装载的传感器和对周围环境的感官展开自身定位，同时增量式建构周围环境地图。SLAM可以提升移动机器人自律能力和环境适应能力，构建在不得而知环境中展开自律定位和导航系统。

SLAM运用在AGV物流小车上，可以不必预先铺设任何轨道，便利工厂生产线的升级改建和导航系统路线的更改，动态避障，环境适应能力强劲，更佳地构建多AGV小车的协调控制。■激光雷达在AGV小车中的用于SLAM中可以展开环境信息感官的主要传感器有激光雷达、摄像头等。

其中，基于激光雷达的AGV小车自律定位与建图的方法，由于其测量精度高观测距离远，且容易不受外界环境的阻碍，是最合适AGV小车SLAM定位和建图的传感器。N301导航系统型激光雷达镭神智能的激光雷达观测距离远，更远平均200米，测量精度高，可以很好的被用作地图建构，在AGV小车的自律定位与导航系统中应用于十分普遍。

WXX0XAGV防撞激光雷达WXX0X是一系列用作室内设备防撞及智能区域检测的产品，此系列产品十分限于于AGV、RGV、机器人等。此系列产品可以通过4个电源量输出信号人组挑选15两组区域组（FieldSet）中的任一个作为当前工作区域组，适应环境复杂多变的应用环境，还可以输入点云数据。■镭神激光雷达+SLAM算法可实现的五大功能1激光雷达居多传感器的SLAM地图建构激光雷达可以在观测范围内展开360°二维或三维扫瞄，产生数据信息。SLAM可根据激光雷达获取的数据信息建构周边环境地图并计算出来自身所在的方位。

激光雷达比其他传感器的优势在于能更高精度的测得障碍点的角度和距离，便利定位导航和地图建构。2依据地图和场景应用于模式下的路径规划自学AGV小车在已建成的地图中行经，边行经边记忆，自学新的路径，存储已自学的路径，在完全相同场景下，智能投票决定最佳路径已完成工作任务。3根据既定自学路径及工作模式命令展开权利路线巡弋根据必须已完成的工作，权利转换最佳路径。

4利用防撞激光雷达构建运动过程中的智能多级避障维护在权利路线巡弋过程中，激光雷达不会持续对周围环境展开扫瞄。当找到动态的物体或不得而知障碍时，局部规划器根据这些扫瞄到的局部信息，确认短期內的运动。当避障不道德的优先级低于沿原路径行进时，局部规划器就需要通过竞争取得继续执行系统的控制权，使得AGV按照局部规划结果运动。已完成对当前障碍物的逃离不道德后，全局规划器再度获得继续执行系统的控制权，使得AGV新的返回全局规划路径上，之后按着已自学的路径运动。

可根据必须设置预警区，滑行区与暂停行经区，超过智能多级避障的目的。5驱动轮和AGV车体有所不同轴下保持稳定运动控制技术由于底盘运动与AGV车身位姿非实时，故必须在底盘与车身相连轴另加编码器，以用来实时两者运动调节。

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